A heráldica evoluiu na Europa Ocidental do século XII, provavelmente em resposta à crescente dificuldade de reconhecimento de homens em armaduras, à medida que estas se tornavam mais pesadas e envolventes. Em Hastings, quando se espalhou entre os normandos o rumor de que Guilherme I (O CONQUISTADOR) havia sido morto, ele só precisou inclinar o capacete para trás enquanto cavalgava entre eles para que todos vissem que estava vivo. Duzentos anos depois, tal feito exigiria considerável esforço e a ajuda de um escudeiro. Homens em armaduras agora só podiam se distinguir por brasões em seus escudos ou nos sobretudos usados sobre suas armaduras. Os brasões dos nobres eram usados por seus seguidores como distintivos em seus próprios escudos e brasões, e no exército feudal os homens costumavam se reunir sob a bandeira de seu senhor, que era marcada com seu brasão. Os brasões, que também eram marcas distintivas, surgiram mais tarde.

Os brasões heráldicos tornaram-se hereditários, pois primeiro o filho e depois os descendentes mais remotos do senhor feudal original mantiveram o brasão original para guiar seus seguidores em batalha. No entanto, os brasões sobreviveram ao uso de armaduras e, no século XVII, eram amplamente utilizados em fins não militares. A essa altura, a concessão e o uso de brasões na Inglaterra estavam sob a supervisão de um corpo de arautos chamado College of Arms, criado sob autoridade real em 1483. Na Escócia, o Lorde Lyon supervisionava o uso de armas.

É provável que as armas não tenham sido originalmente concedidas por ninguém, mas assumidas por várias pessoas conforme e quando quisessem. Assim, de tempos em tempos, duas ou mais pessoas podiam usar o mesmo brasão. No caso Scrope-Grosvenor, no final do século XIV, quando Lorde Scrope (ver BLG 1965) contestou o direito de Sir Robert Grosvenor (ver WESTMINSTER, D) de usar o mesmo brasão que ele próprio, a duplicação foi acidental. De fato, houve uma terceira pessoa mencionada usando essas armas, um cavaleiro da Cornualha chamado Carminow.

Este célebre caso só foi finalmente resolvido pelo Rei, RIQUEIRO II, que decidiu a favor de Scrope. A essa altura, a Coroa assumia a jurisdição sobre o uso de armas. Um século depois, isso se tornou firmemente estabelecido e, desde então, a lei heráldica determina que armas só podem ser portadas de acordo com as regras elaboradas pelos arautos sob autoridade real; infelizmente, o foro para processar posses ilícitas de armas na Inglaterra, o Tribunal de Cavalaria, está obsoleto, apesar de um breve renascimento no início da década de 1950. Na Escócia, o Tribunal de Lord Lyon tem mais poder e ainda aplica leis contra a posse irregular ou ilícita de armas.